Оппортьюнити


Оппортьюнити
Оппортьюнити
Mars Exploration Rover B
Оппортьюнити (марсоход).jpg
Плановая проверка систем ровера перед отправкой на Марс
Заказчик

Соединённые Штаты Америки НАСА

Задачи

Изучение Марса

Запуск

8 июля 2003 03:18:15 UTC[1]

Ракета-носитель

Дельта-2 7925H D299[1][2][3]

Стартовая площадка

Соединённые Штаты Америки мыс Канаверал SLC17B

NSSDC ID

2003-032A

SCN

27849

Технические характеристики
Масса

185 кг[4]

Размеры

1,6 × 2,3 × 1,5 м

Мощность

140 ватт электрической энергии,
примерно 0,3-0,9 кВт·ч/сол,
Два Li-Ion аккумуляторов емкостью 8 А·ч каждый[5]

Источники питания

Панели солнечных батарей

Движитель

максимальная — 5 см/сек,
1 см/сек на Марсе, с учётом проскальзывания колёс[6]

Срок активного существования

Планируемый: 90 сол (92.5 дней)
Текущий: 3244 дней с момента посадки

Посадка на небесное тело

25 января 2004 года 04:54:22.7 UTC

Координаты посадки

1° ю. ш. 354° в. д. / 1.95° ю. ш. 354.47° в. д. (G) (O) на Плато Меридианакратер Игл

Целевая аппаратура
Бортовая память

128 мб[7]

Сайт проекта
Commons-logo.svg Оппортьюнити на Викискладе

«Оппортьюнити» (англ. Opportunity, МФА: [ˌɑː.pɚˈtuː.nə.ti] — благоприятная возможность), или MER-B (сокр. от Mars Exploration Rover — B') — второй марсоход космического агентства НАСА из двух запущенных США в рамках проекта Mars Exploration Rover. Был выведен с помощью ракеты-носителя Дельта-2. На поверхность Марса опустился 25 января 2004 года тремя неделями позже первого марсохода Спирит, опустившегося на другой стороне планеты.[8] Он находится на расстоянии 9600 км от места посадки первого аппарата, в районе Плато Меридиана.

На сегодняшний день Оппортьюнити продолжает эффективно функционировать, уже более чем в тридцать раз превысив запланированный срок в 90 сол, всё это время питаясь только от солнечных батарей. Очистка солнечных панелей от пыли происходит за счёт естественного ветра Марса, что позволяет аппарату производить обширные геологические исследования планеты. В середине 2012 года продолжительность миссии достигла 3000 сол, что делает её самой продолжительной в истории Марса, тем самым побив рекорд в 2245 сол, установленный спускаемым аппаратом Викинг-1 в 1982 году.

Название марсоходу, в рамках традиционного конкурса НАСА, было дано 9-летней девочкой российского происхождения Софи Коллиз, родившейся в Сибири и удочерённой американской семьёй из Аризоны[9].

Содержание

Цели миссии

Оппортьюнити складывают в защитный спускаемый аппарат.

Основной задачей миссии было изучение осадочных пород, которые, как предполагалось, должны были образоваться в кратерах (Гусева, Эребус), где когда-то могло находиться озеро или море.

Для миссии марсохода были поставлены следующие научные цели:[10]

  • Поиск и описание разнообразия горных пород и почв, которые свидетельствуют о прошлой водной активности планеты. В частности, поиск образцов с содержанием минералов, которые отлагались под воздействием осадков, выпарения, осаждения или гидротермальной активности.
  • Определение распространения и состава минералов, горных пород и почв, которые окружают место посадки.
  • Определить какие геологические процессы сформировали рельеф местности и химический состав. Эти процессы могут включать в себя водную или ветровую эрозию, отложение осадков, гидротермальные механизмы, вулканизм и образование кратеров.
  • Проведение калибровки и проверки наблюдений за поверхностью, сделанных при помощи инструментов Марсианского разведывательного спутника. Это поможет определить точность и эффективность различных инструментов, которые используются для изучения марсианской геологии с орбиты.
  • Поиск железосодержащих минералов, выявление и количественная оценка относительных величин по определённым типам минералов, которые содержат воду или были сформированы в воде, таких как железосодержащие карбонаты.
  • Классификация минералов и геологического ландшафта, а также определение процессов сформировавших их.
  • Поиск геологических причин, сформировавших те условия окружающей среды, существовавшие на планете вместе с присутствием жидкой воды. Оценка условий, которые могли бы быть благотворны для зарождения жизни на Марсе.

Технология доставки на Марс

Ракета-носитель

Оппортьюнити был запущен ракетой-носителем Дельта-2 7925-H. Это более мощная ракета-носитель, нежели чем Дельта II 7925, с помощью которой был запущен его близнец — марсоход Спирит, обе ракеты-носителя используют твердотопливные ракетные двигатели в сочетании с окислителем.

Запуск Оппортьюнити состоялся позже, чем запуск его близнеца — марсохода Спирит, Марс находился на большем расстоянии, и поэтому для успешной доставки требовалось больше энергии, в связи с этим была выбрана более мощная ракета Дельта-2 7925-H. Основные элементы ракеты-носителя Дельта-2 для миссии Mars Exploration Rovers, были практически идентичны.

Семейство ракет-носителей Дельта-2 находится в эксплуатации уже более 10 лет, успешно запустив 90 проектов, в том числе и последние шесть миссий НАСА на Марс: Марс Глобал Сейвор и Mars Pathfinder в 1996 году, Mars Climate Orbiter в 1998 году, Mars Polar Lander в 1999 году , Марс Одиссей в 2001 году и Феникс в 2007 году.

Масса и мощность

На старте, ракета-носитель весила 285228 кг, из которых 1063 кг весил космический корабль, (см. таблицу ниже).

Для вывода на орбиту использовался RS-27A двигатель в сочетании с 9 ступенями на твердотопливных ракетных двигателях. RS-27A производит почти 890 тысяч Ньютонов тяги.

Схема строения ракеты-носителя

Основной отсек ракеты (1 Этап)
Stage1 380.jpg
Содержит топливо и кислородные баллоны, питающие двигатель во время выхода на орбиту.
Твердотопливные ракетные двигатели
Stage1 380 (1).jpg
Используются для увеличения тяги двигателя; 6 из 9 ступеней начнут работать при старте ракеты, на 3 минуте полёта выработают свои ресурсы.
Обтекатель
Fairing 383.jpg

Тонкий металлический кожух, необходимый для обеспечения безопасности космического корабля, во время прохождения через атмосферу Земли.
Маршевый двигатель (2 Этап)
Stage2 400.jpg
Маршевый двигатель использует топливо и окислитель; срабатывает дважды: первый раз, для вывода космического корабля на низкую околоземную орбиту, второй раз для вывода аппарата на траекторию, необходимую для успешного осуществления третьего этапа.
Разгонный двигатель (3 Этап)
Stage3 2 270.jpg
Разгонный двигатель основан на твердотопливных ракетных двигателях, развивающие необходимую скорость для выведения космического корабля с орбиты Земли и отправления аппарата на траекторию Марса, позже разгонный двигатель отделяется от космического корабля.
Космический корабль
Stage3 2 270112.jpg
Содержит марсоход, а также все необходимые компоненты для его успешного доставления на Марс.

1 Этап

Старт ракеты Дельта-2 с марсоходом Оппортьюнити на борту.
Ракета-носитель Дельта-2 после старта.
Схема полёта марсоходом миссии Mars Exploration Rover.

Первый этап является относительно простым. Помимо двигателя, топлива и отсеков с окислителем, центр тяжести сконцентрирован между топливным и кислородным баками. В месте центра тяжести находится электронное оборудование, необходимое для передачи команд системам на втором этапе.

На первом этапе Дельта-2 использует RS-27A двигатель на керосине, окислителем является жидкий кислород, температура которого −300 ° по Фаренгейту.

Твердотопливные ракетные двигатели

Девять ступеней необходимы для увеличения тяги основного двигателя. Ступени используют твердотопливные ракетные двигатели с присадками полибутадиена концевой гидроксильной группы (НТРВ), улучшающими стабильность скорости горения. HTPB является жестким резиновым материалом, связывающий воедино топливо и окислитель.

Ракетные двигатели заключены в графитово-эпоксидной оболочке, уменьшающие вес двигателя в 5 раз, если сравнивать с металлической оболочкой. Оболочка является внешней структурой твердотопливного ракетного двигателя.

6 из 9 начали работать сразу после старта ракеты, остальные три, воспламенились вскоре после отделения первых шести ступеней, которые выработали свои ресурсы примерно на 3 минуте полёта.

Обтекатель

Космический корабль и разгонный блок размещены внутри носового обтекателя, который имеет диаметр 2,9 метра.

Обтекатель — это устройство, необходимое на третьем этапе, в первые секунды разгона космического корабля, когда аэродинамические силы атмосферы, могут повлиять на траекторию полёта.

Обтекатель был выброшен за борт на высоте около 130 км, вскоре после воспламенения Маршевого двигателя.

2 Этап

На втором этапе Дельта-2 использует двигатель Aerojet AJ10-118K, который питается от комбинации Аэрозина 50 (смесь несимметричного диметилгидразина и гидразина в пропорции 1:1) и Тетраоксид диазотного окислителя. Компоненты топлива сжигаются автоматически при смешивании, без использования каких-либо поджиганий.

На втором этапе Маршевый двигатель срабатывает дважды. Первый раз, для вывода космического корабля на низкую околоземную орбиту, второй раз для вывода аппарата на траекторию, необходимую для успешного осуществления третьего этапа.

3 Этап

Третий этап предусматривает развитие необходимой скорости для выведения космического корабля с орбиты Земли и отправления аппарата на траекторию Марса. Чтобы покинуть Земную орбиту, космический корабль должен лететь быстрее, чем вторая космическая скорость Земли (скорость, необходимая, чтобы гравитационное поле Земли не смогло притянуть космический корабль обратно). До третьего этапа, космический корабль летел со скоростью около 19500 миль/ч, при такой скорости он не сможет покинуть орбиту Земли. Использование разгонного двигателя увеличило скорость космического корабля примерно до 25000 миль/ч, с такой скоростью он смог покинуть Земную орбиту.

Для достижения второй космической скорости, твердотопливные ракетные двигатели проработали около 90-секунд, использовав примерно 2020 кг твердого ракетного топлива, состоявшее в основном из перхлората аммония и алюминия. При помощи данного топлива, двигатель сможет развить тягу до 66000 Н.

Для того чтобы сохранить траектория на третьем этапе, разгонный двигатель имеет устройства для управления. Для обеспечения стабильности в полёте корабля, разгонный двигатель, при помощи специальных устройств раскручивает его, как волчок.

Компоненты третьей стадии включают в себя:

  • Стабилизация вращения космического корабля, после отделения разгонного двигателя.
  • Активная система контроля, обеспечивает стабильность в полёте корабля.
  • Система Йо-йо замедляет вращение космического корабля с 70 до 12 оборотов в минуту.

После того, как корабль находится на пути к Марсу, ему необходимо вращаться достаточно быстро, чтобы оставаться стабильным, но не слишком быстро, так как при этом тратится слишком много топлива, необходимого для коррекционных манёвров. Космический корабль использует собственную двигательную установку, для дальнейшего замедления вращения до 2 оборотов в минуту.

Выработка энергии

Установка солнечных батарей на «крылья» марсохода (Спирит).

Как и в миссии Mars Pathfinder, электричество, необходимое для питания систем марсохода, вырабатывали солнечные батареи. Панели солнечных батарей расположились на «крыльях» марсохода. Разрабатывались специально для Спирита и Оппортьюнити, для как можно большего сокращения занимаемой площади ровера.

Ещё одним новшеством для марсохода является добавление тройного слоя Арсенида галлия. Использование трехслойных солнечных батарей, является первым в истории Марса. Ячейки батарей Оппортьюнити способны поглить больше солнечного света, чем их устаревшая версия, установленная на марсоходе Соджорнер. Солнечные элементы находятся в трех слоях солнечных батарей марсохода, и поэтому способны поглотить больше солнечного света, а вследствие могут вырабатывать больше энергии, для подзарядки Литий-ионных аккумуляторов.

В миссии Mars Pathfinder, марсоход Соджорнер использовал один литиевый аккумулятор, емкостью 40 А·ч. В миссии Mars Exploration Rovers марсоход Оппортьюнити использует два литиевых аккумулятора, емкостью 8 А·ч каждый. Во время нахождения Оппортьюнити на Марсе, максимальный показатель выработки энергии солнечными панелями, был около 900 Вт*час за 1 марсианской день, или сол. В среднем, солнечные батареи Спирита и Оппортьюнити производили 410 Вт*час за сол.

Осуществление связи

Связь с орбитальными аппаратами

Орбитальный аппарат Марс Одиссей.

Марсоходы миссии Mars Exploration Rovers в качестве ретранслятора используют аппарат Марс Одиссей, который постоянно вращается вокруг красной планеты.

В течение 16 минут он находится в зоне «общения» с роверами, после чего скрывается за горизонтом. Спирит и Оппортьюнити могут «общаться» с орбитальным аппаратом в течение 10 минут, в этот период он принимает данные марсоходов.

Подавляющее большинство научных данных передаются составу миссии на Землю, через роверную «UHF антенну», которая также используется для общения с орбитальным аппаратом Марс Одиссей. Марс Одиссей передаёт основной объём научных данных, полученных с обоих марсоходов. Другой орбитальный аппарат, Mars Global Surveyor, передал около 8 % всех данных, прежде чем вышел из строя в ноябре 2006 года, после 10 лет работы. Небольшой объём данных был передан непосредственно на Землю через антенну «X-диапазона».

Орбитальные аппараты с мощными антеннами «X-диапазона», способны передавать на Землю данные с более высокой скоростью. Скорость передачи не высока, поэтому для её увеличения был построен Комплекс дальней космической связи, диаметр главной параболической антенны составляет 70 метров.

Связь с Перелётным модулем

На Перелётном модуле было установлено две антенны, необходимые для поддержания связи с Землей. Всенаправленная антенна с низким коэффициентом усиления использовалась, когда корабль находился рядом с Землёй. В связи с тем, что она посылает сигнал во всех направлениях, ей не нужно наводиться на Землю, чтобы переключиться на другой канал связи. После этого, в дело вступает остронаправленная антенна со средним коэффициентом усиления, для успешной работы она должна быть направленна к Земле, антенна имела большую мощность, так как в полёте расстояние до Земли постепенно увеличивается.

Устройство марсохода

Группа инженеров и техников работает над «Тепловым Блоком с Электроникой» (WEB).

Все системы марсохода зависят от мощного блока под названием «Мозговой центр», который в значительной степени защищен от воздействий на его низких температур. В центре ровера находится важный «Блок с электроникой», который отвечает за передвижение Оппортьюнити, а также за развертывание манипулятора. Бортовой компьютер примерно такой же мощности, как и у портативного компьютера. Памяти примерно в 1000 раз больше, чем у его предшественника — марсохода Соджорнер.

Бортовой компьютер Спирита и Оппортьюнити построен на 32-ядерном, радиационно-стойком процессоре RAD6000, работающем на частоте 20 МГц. Содержит 128 мегабайт оперативной памяти, а также 256 мегабайт флэш-памяти.

Подобно нашему мозгу, который находится под защитой черепа, системы марсохода защищены тем, что установлены в «Тепловом Блоке с Электроникой», который закреплен в модуле под названием «Электроника марсохода», модуль расположен ровно по центру ровера. Золотая плёнка на стенках блоков позволяет сохранить жизненно важные компоненты систем в тепле, ведь ночные температуры на Марсе могут упасть до −96 градусов по Цельсию. Слой из аэрогеля также в этом помогает. Аэрогель — уникальный материал, обладающий рекордно низкой плотностью и демонстрирующий ряд уникальных свойств: твёрдость, прозрачность, жаропрочность, чрезвычайно низкую теплопроводность и т. д. В воздушной среде при нормальных условиях плотность такой металлической микрорешётки равна 1,9 кг/м³ за счёт внутрирешёточного воздуха, его плотность всего в 1,5 раза больше плотности воздуха, из-за чего аэрогель получил название «твердый дым».

Весь комплекс, контролирующий балансировку ровера, можно сравнить с устройством человеческой уха. Инерциальное измерительное устройство оценивает угол наклона марсохода, позже эти данные помогают роверу делать более точные и плавные движения.

Главный компьютер следит и обслуживает здоровье марсохода. Его программное обеспечение проверяет работоспособность всех систем ровера.

Инновации в миссии Mars Exploration Rovers

В стороне от опасностей

У марсоходов миссии Mars Exploration Rovers присутствует система контроля за опасными зонами, в связи с чем во время передвижения роверы могут благополучно избегать опасных зон. Реализация данной системы является первой в истории изучения Марса, разработана она в университете Карнеги-Меллона.

Мачта марсохода. Содержит панорамные и навигационные камеры.

Две другие подобные программы были объединены в одно программное обеспечение для повышения общей производительности. Первая следит за контролем работы двигателя, управляет колёсами марсохода, чистящей щёткой, а также инструментом бурения породы (RAT). Вторая следит за работой солнечных батарей ровера, перенаправляя энергию к двум аккумуляторам, служит в качестве ночного компьютера, а также управляет часами марсохода.

Улучшенное зрение

В общей сложности двадцать камер, помогающих марсоходам в поиске следов воздействия воды на Марсе, предоставляют Земле качественные фотографии планеты. Камеры миссии Mars Exploration Rovers делают снимки в очень большом разрешении, которое является самым высоким показателем за всю историю исследований.

Достижения в области технологий помогло сделать камеры более легкими и компактными, что позволило установить по девять камер на каждом ровере, по одной в каждой его части. Камеры роверов разработаны в Лаборатории реактивного движения, они являются самыми совершенными камерами, которые были когда-либо отправлены на другую планету.

Улучшенное сжатие данных

Система сжатия данных, также разработана в Лаборатории реактивного движения, позволяет уменьшать объём данных, для последующей передачи на Землю. ICER создан на основе вейвлет-преобразования, со способностью обрабатывать изображения. Например: изображение размером 12 мб, в конечном итоге будет сжато до 1 мб, таким образом займёт намного меньше места на карте памяти. Программа делит все изображения в группы, по 30 изображений каждая, существенно снижая риск потери снимов при их отправке на Землю, к Сетям дальней космической связи в Австралии.

Создание карт местности при передвижении

Также инновацией для этой миссии, является возможность создавать карты рельефа, вблизи марсохода. Для научной группы является весьма ценным инструментом, карты позволяют определить проходимость, угол наклона, а также солнечную фазу. Стерео снимки позволяют команде создавать 3-D изображения, давая возможность определять точное месторасположение необходимого объекта. Карты, разработанные на основе этих данных, позволяют команде знать, как далеко роверу нужно проехать до необходимого объекта, или же помочь в наведении манипулятора.

Технология приземления

Парашют миссии Mars Exploration Rovers.
Воздушные подушки посадочного модуля.
Первый снимок камеры DIMES, сама камера установлена на «днище» спускаемого аппарата.

Инженеры столкнулись с непростой задачей по снижению скорости космического аппарата c 12000 миль/ч при входе в атмосферу, и до 12 миль/ч при ударе о поверхность Марса.

Улучшенный парашют и подушки безопасности

Для входа, спуска и посадки, миссия Mars Exploration Rovers многое унаследовала от своих предшественников: Миссии «Викинг» и Mars Pathfinder. Для того, чтобы замедлить скорость снижения, миссия использует унаследованную технологию парашюта Миссии «Викинг» запущенных в конце 1970-х, а также миссии Миссии Mars Pathfinder 1997 года. Космические аппараты миссии Mars Exploration Rovers намного тяжелее предыдущих, базовая конструкция парашюта осталась той же, но площадь у него на 40 % больше, чем у своих предшественников.

Подушки безопасности так же были усовершенствованны, использовались для смягчения приземления аппарата миссии Mars Pathfinder и Mars Exploration Rovers. Двадцать четыре надутых ячейки, находились в окружении посадочного модуля, а сам марсоход внутри его. Подушки безопасности созданы из очень прочного, синтетического материала, называемого «Vectran». Этот же материал используется в изготовления скафандров. Опять же, с увеличением веса космического аппарата, необходимо было создать более прочные подушки безопасности. Несколько тестов на падение показали, что дополнительная масса вызывает серьёзные повреждения и разрыв материала. Инженеры разработали двойную оболочку из подушек безопасности, призванные предотвратить серьёзные повреждения, при высокоскоростной посадке, когда подушки безопасности могут соприкоснуться с острыми камнями и другими геологическими особенностями Красной планеты.

Использование ракетных двигателей для замедления снижения

Чтобы замедлить скорость спуска космического аппарата, используются три реактивный двигателя (RAD), расположенных по его бокам. Радиолокационная установка (РЛС), установленная в нижней части посадочного модуля, определяет расстояние до поверхности. Когда спускаемый аппарат был на 1,5 км высоте, радиолокационная система привела в действие камеру Descent Image Motion Estimation Subsystem (DIMES). Камера сделала три фотографии поверхности (с задержкой 4 секунды), автоматически анализируется горизонтальную скорость спускаемого аппарата. Спустя некоторое время, новая двигательная установка миссии Mars Exploration Rovers начала спуск марсохода Спирит. Как и предсказывалось, в кратере Гусева действуют сильные ветра, которые раскачивали спускаемый аппарат Спирита из стороны в сторону, препятствуя его безопасной посадки. Векторная система из реактивных двигателей (TIRS), препятствовала хаотичному движению из стороны в сторону, в результате чего спускаемый аппарат стал более стабильным при посадке. Во время спуска Оппортьюнити, на Плато Меридиана действовала более благоприятная погода, чем в кратере Гусева, поэтому не было необходимости использовать свою TIRS систему, для стабилизации спуска.

Улучшенная мобильность марсохода

Каждое колесо 26 сантиметров в диаметре и выполнено из алюминия.

Новое программное обеспечение помогло избежать преграды при передвижении. Когда соприкосновение с породой неизбежно, в дело вступает усовершенствованная система подвески, с которой роверу намного легче совершать манёвры.

Спирит и Оппортьюнити были разработаны со способностью преодоления различных препятствий, а также каменистой местности Марса. Система подвески марсохода Соджорнер была модифицирована для миссии Mars Exploration Rovers.

Система подвесок закреплена в задней части марсохода. Колеса увеличили в размерах, а также улучшили его дизайн. Каждое колесо 26 сантиметров в диаметре с размещением уникального спиралевидного дизайна, который соединяет его внешнюю часть с центральной, применение данной технологии позволяет поглотить силу удара, не допустить её распространения. Система подвесок позволяет лучше передвигаться через препятствия, например, камни, которые могут быть больше самого колеса. Каждое колесо имеет протектор с характерными выступами, обеспечивающие улучшенное сцепление при езде по камням и мягкому грунту. Внутренняя часть колеса состоит из материала под названием «Solimide», который сохраняет свою эластичность даже при очень низких температурах и поэтому он идеально подходит для суровых условий Марса.

Передвижение по путям наименьшего сопротивления

Марсоходы миссии Mars Exploration Rovers имеют лучшие физические характеристики, чем у марсохода Соджорнер 1997 года, и поэтому Спириту и Оппортьюнити необходимо больше автономности. Инженеры улучшили авто-навигационное программное обеспечение вождения, с возможностью делать карты местности, что делает роверы более самостоятельными.

Схематичный пример создаваемых 3D карт местности.

Когда роверу дают команду на самостоятельное передвижение, он начинает анализировать близлежащую местность, после этого, делает стерео изображения и, в конечном итоге, выбирает наилучший безопасный маршрут. Марсоходам необходимо избегать любые препятствия на своем пути, поэтому роверы выделяют их на своих стерео снимках. Эта инновация позволила передвигаться на более длинные расстояния, чем на значительно меньшее расстояние при ручной навигации с Земли. По состоянию на середину августа 2004 года, марсоход Оппортьюнити, используя автоматическую самонавигацию, проехал 230 метров (Одна треть расстояния, находящегося между кратером Игл и кратером Выносливость), марсоход Спирит — более 1250 метров, из запланированных 3000 метров езды к «Холмам Колумбии».

Автоматическая система навигации делает снимки близлежащей местности, используя одну из двух стерео камер. После, стерео изображения преобразуются в 3-D карты местности, которые автоматически создает программное обеспечение ровера. Программное обеспечение определяет: степень проходимости, безопасность местности, высоту препятствий, плотность грунта и угол наклона поверхности. Из десятков возможных путей, ровер выбирает кратчайший, самый безопасный путь к своей цели. Затем, проехав от 0,5 до 2 метра (в зависимости от того, сколько препятствий находится на его пути), ровер останавливается, анализируя препятствия, находящиеся неподалеку. Весь процесс повторяется, пока он не достигнет своей цели, или же, пока ему не прикажут остановиться с Земли.

Программное обеспечение вождения в миссии Mars Exploration Rovers, является более совершенным, чем у Соджорнера. У Соджорнера присутствовала система безопасности, но могла захватывать только по 20 точек на каждом шагу; Система безопасности Спирита и Оппортьюнити обычно захватывает более 16.000 точек. Средняя скорость роверов, с учётом уклонения от препятствий, составляет около 34 метров в час — в десять раз быстрее, чем у Соджорнера. Во всей своей трехмесячной миссии, Соджорнер проехал чуть более 100 метров. Спирит и Оппортьюнити превзошли эту отметку в один и тот же день; Спирит проехал 124 метра на 125 сол, а Оппортьюнити проехал 141 метр на 82 сол.

Ещё одной инновацией в миссии Mars Exploration Rovers является добавление визуальный одометрии, находящееся под контролем программного обеспечения. Когда ровер едет по песчаному или каменистому участку, то его колеса могут проскальзывать, и вследствие этого давать неправильные показания одометрии. Визуальная одометрия помогает исправить эти значения, показывая как далеко на самом деле проехал марсоход. Она работает путем сравнения снимков, сделанных до и после короткой остановки, автоматически находя десятки приметных объектов (например: камни, следы от колес и песчаных дюн), отслеживая расстояние между последовательно снятыми изображениями. Объединение их в 3-D снимки предоставляет намного больше информации — все это гораздо более легче и точнее, чем подсчитывать количество оборотов колеса, вычисляя пройденное расстояние.

Батареи и обогреватели

Обогреватели, аккумуляторы и другие компоненты, не способные выжить в холодные марсианские ночи, находятся в «Теплом Блоке с Электроникой». Ночная температура может упасть до −105 °C. Температура аккумуляторов должна быть выше −20 °C, когда они питают системы марсохода, и выше 0 °C при их подзарядке. Обогрев «Теплового Блока с Электроникой» происходит за счет электрических обогревателей, восьми радиоизотопных обогревателей и выделяемого тепла от электроники.

Каждый радиоизотопный обогреватель производит около одного ватта тепла и содержит около 2,7 г диоксида плутония в гранулах по форме и размеру напоминающих ластик на кончике стандартного карандаша. Каждая гранула заключена в металлическую оболочку из плутониево-родийного сплава и окруженных несколькими слоями углеродно графитовых композитных материалов, что делает весь блок по размеру и форме напоминающий C-элементный аккумулятор. Эта конструкция из нескольких защитных слоев была протестирована, причем диоксид плутония находится внутри обогревательных элементов, что значительно снижает риск загрязнения планеты при аварии марсохода. Другие космические аппараты, в том числе Марс Пасфайндер и марсоход Соджорнер, использовали только радиоизотопные обогреватели, чтобы держать электронные системы в оптимальной температуре.

Конструкция

Альфа-Протон-Рентгеновский Спектрометр (APXS).
Тепловой Эмиссионный Спектрометр (Mini-TES).
Главная камера ровера (PanCam).

Автоматическая межпланетная станция проекта MER включает посадочный модуль и перелётный двигательный блок. Для разных этапов торможения в атмосфере Марса и посадки, посадочный модуль обрамлён двумя коническими аэродинамическими щитами, содержит парашютную систему, ракетные двигатели и шаровидные воздушные подушки.

Масса основных компонентов Космического корабля
Основные составляющие Компонент Вес Дополнение
Перелётный модуль 193 кг из которого 50 кг топливо
Спускаемый аппарат Теплозащитный экран 78 кг
Капсула 209 кг
Платформа 348 кг
Всего 878 кг
Марсоход Оппортьюнити 185 кг
Вся масса 1063 кг

Марсоход имеет 6 колёс. Источником электроэнергии служат солнечные батареи мощностью до 140ватт[11]. При массе в 185 кг аппарат оснащён буром, несколькими камерами, микроскопом и двумя спектрометрами, смонтированными на манипуляторе.[12][13]

Поворотный механизм марсохода выполнен на основе сервоприводов. Такие приводы расположены на каждом из передних и задних колёс, средняя пара таких деталей не имеет. Поворот передних и задних колёс марсохода осуществляется при помощи электромоторов, действующих независимо от моторов, обеспечивающих перемещение аппарата.

Когда марсоходу необходимо повернуть, двигатели включаются и поворачивают колеса на нужный угол. Всё остальное время двигатели, наоборот, препятствуют повороту, чтобы аппарат не сбивался с курса из-за случайного движения колёс. Переключение режимов поворот-тормоз производится с помощью реле.

Также марсоход способен копать грунт, вращая одно из передних колес, сам оставаясь при этом неподвижным.

Бортовой компьютер построен на процессоре RAD6000 с частотой 20 МГц, 128 МБ DRAM ОЗУ, 3 МБ EEPROM и 256 МБайт флэш-памяти[7]. Рабочая температура робота от минус 40 до плюс 40 °C. Для работы при низких температурах используется радиоизотопный нагреватель, который может дополняться также электрическими нагревателями, когда это необходимо.[14] Для теплоизоляции применяется аэрогель и золотая фольга.

Инструменты ровера:

  • Панорамная Камера (Pancam) — помогает изучить структуру, цвет, минералогию местного ландшафта.
  • Навигационная Камера (Navcam) — монохромная, с большим углом обзора, также камеры с более низким разрешением, для навигации и вождения.
  • Миниатюрный Тепловой Эмиссионный Спектрометр (Mini-TES) — изучает скалы и почвы, для более подробного анализа, также определяет процессы, которые сформировали их.
  • Hazcams, две B&W камеры с 120 градусным полем зрения, обеспечивающие дополнительные данные о состоянии ровера.

Манипулятор ровера содержит следующие инструменты:

  • Миниатюризованный Мессбауэровский Спектрометр (MB) MIMOS II — проводит исследования минералогии железосодержащих пород и почв.
  • Альфа-Протон-Рентгеновский Спектрометр (APXS) — анализ химического состава скал и почв.
  • Магниты — сбор магнитных частиц пыли.
  • Microscopic Imager (MI) — получает увеличенные изображения марсианской поверхности в высоком разрешении, своеобразный микроскоп.
  • Горный Инструмент Сверления (RAT) — мощный бур, способный сделать отверстие диаметром 45 мм, глубиной 5 мм на скальной поверхности. RAT расположен на манипуляторе ровера, вес — 720 грамм.

Разрешение камер 1024x1024 пикселей. Полученные данные сохраняются со сжатием ICER для последующей передачи.

Сравнение Оппортьюнити c другими марсоходами

Модели всех трёх марсоходов в сравнении: Соджорнер (самый маленький), Оппортьюнити (средний), Кьюриосити (самый большой)
Кьюриосити Оппортьюнити Соджорнер
Запуск 2011 2003 1996
Масса (кг) 899 174[15] 10,6[16]
Размеры (В метрах, Д×Ш×В) 3,1 × 2,7 × 2,1 1,6 × 2,3 × 1,5[15] 0,7 × 0,5 × 0,3[16]
Энергия (кВт/сол) 2.5-2,7 0,3—0,9[17] < 0,1[18]
Научные инструменты 10[19] 5 4[16]
Максимальная скорость (см/сек) 4 5[20] 1[21]
Передача данных (МБ/сутки) 19—31 6—25[22] < 3,5[23]
Производительность (MIPS) 400 20[24] 0,1[25]
Память (МB) 256[26] 128 0,5
Расчётный район посадки (км) 20x7 80x12 200x100


Обзор миссии

Место посадки Оппортьюнити, фото с аппарата Mars Global Surveyor.
Посадочное место Оппортьюнити (обозначено звездой).

Основная миссия Оппортьюнити состояла в том, чтобы марсоход продержался 90 сол (92,5 дня), проводя исследования Марса. Миссия получила несколько расширений и продолжается уже в течение 3244 дней с момента посадки.

В процессе посадки марсоход случайно попал в кратер посреди плоской равнины. Оппортьюнити успешно исследовал почву и образцы горных пород, передал панорамные снимки кратера Игл. Полученные данные позволили ученым НАСА сделать предположения о наличии гематита, а также о присутствии в прошлом воды на поверхности Марса. После этого Оппортьюнити отправился на изучение кратера Выносливость, который был изучен ровером с июня по декабрь 2004 года. Впоследствии Оппортьюнити обнаружил первый метеорит, известный как «Heat Shield Rock».

С конца апреля по июнь 2005 года Оппортьюнити не передвигался, так как застрял в дюне несколькими колесами. Чтобы извлечь ровер с минимальным риском, за 6 недель было выполнено моделирование местности. Успешное маневрирование по несколько сантиметров за день в конечном итоге освободило ровер, который возобновил своё путешествие.

Оппортьюнити был отправлен в южном направлении к кратеру Эребус, большому, мелкому, частично засыпанному песком кратеру. После этого ровер направился на юг в сторону кратера Виктория. В период с октября 2005 года по март 2006 года, аппарат испытывал некоторые механические проблемы со своим манипулятором.

В конце сентября 2006 года Оппортьюнити достиг кратера Виктория и исследовал его вдоль края, двигаясь по часовой стрелке. В июне 2007 года он вернулся в Утиный залив, то есть в его исходную точку прибытия. В сентябре 2007 года ровер вошёл в кратер, чтобы начать его детальное изучение. В августе 2008 года Оппортьюнити оставил кратер Виктория, направившись к кратеру Индевор, которого достиг 9 августа 2011 года.[27]

Общее количество пройденного пути на 4 декабря 2012 года (3151 сол) составляет 35,429.86 метров (22,02 мили).[28].

События

2004

Посадка в кратер Игл

Первая 360-градусная панорама кратера Eagle, снятая Оппортьюнити на 1-й сол миссии.
Первая цветная панорама Оппортьюнити, на панораме видны окрестности плато Меридиана.
Снимок Оппортьюнити, виден пустой спускаемый аппарат марсохода, позже названный — «Мемориальная Станция Челленджера».

Оппортьюнити приземлился на плато Меридиана в 1° ю. ш. 354° в. д. / 1.95° ю. ш. 354.47° в. д. (G) (O), приблизительно 25 км от его намеченной цели.[29] Хотя плато Меридиана — плоская равнина без горных областей, несмотря на это Оппортьюнити остановился в кратере Игл, кратер 22 метра в диаметре, ровер был приблизительно в 10 метрах от его края.[29] Специалисты НАСА были взволнованы приземлением марсохода в кратер (названным приземлением «в одну дыру»), они не только не стремились к кратеру, но даже не знали, что он существует. Позже кратер назвали кратером Игл, а посадочную платформу «Мемориальная Станция Челленджера». Название кратеру дали за две недели до того, как Оппортьюнити смог рассмотреть его окрестности.

Учёные были заинтригованы изобилием обнажённых горных пород, разбросанных по кратеру, а также самой почвой кратера, которая, казалось, была смесью грубого красновато-серого «зерна». Этот кадр с необычным горным обнажением рядом с Оппортьюнити был снят панорамной камерой ровера. Учёные полагают, что на фото слоистые камни — залежи вулканического пепла или отложения, созданные ветром или водой. Горным обнажениям дали имя «Выступ Оппортьюнити».

Геологи рассказали, что некоторые слои — не толще чем больщой палец на руке — что указывают на то, что скалы, вероятно, образовались из отложений, нанесённых водой и ветром, или же являются вулканическим пеплом. «Нам необходимо разобраться в этих двух гипотезах», сказал доктор Эндрю Нолл из Гарвардского университета, Кембриджа, члена научной команды марсохода Оппортьюнити и его близнеца, марсохода Спирита. Если скалы являются осадочными, то вода — более вероятный источник их образования, чем ветер, сказал он.[30]

Горные обнажения имеют в высоту 10 сантиметров (4 дюйма), и как думают учёные, являются или залежами вулканического пепла или отложениями, созданные водой или ветром. Слои — очень тонкие, в толщину достигающие всего несколько миллиметров.


«Выступ Оппортьюнити»

Панорама кратера «Игл». На панораме виден выход горных пород, образованный, как полагают учёные, не без помощи воды.
Панорама кратера «Игл». На панораме виден выход горных пород, образованный, как полагают учёные, не без помощи воды.

На 15 сол Оппортьюнити сделал фото скалы «Каменная гора» в области обнажения кратера, по поводу которой возникло предположение, что камень состоит из очень мелких зерен или пыли, в отличие от земного песчаника, у которого уплотнённый песок и довольно крупные зерна. В процессе выветривания и эрозии слоёв этой породы они приобрели вид тёмных пятен.[31]

Фото, полученные 10 февраля (16 сол), показали, что тонкие слои в скале сходятся и расходятся под малыми углами. Открытие этих слоёв было значимо для учёных, которые планировали эту миссию для проверки «гипотезы о воде».

Обнажение «Эль-Капитан»

Обнажение горной породы «Эль-Капитан».

19 февраля исследование «Выступа Оппортьюнити» было объявлено ​​успешным. Для дальнейшего исследования было выбрано обнажение горных пород, чьи верхние и нижние слои различались, из-за малой или большей степени воздействия на них ветра. Это обнажение, около 10 см (4 дюймов) в высоту, было названо «Эль-Капитан» в честь горы в штате Техас.[32] Оппортьюнити достиг «Эль-Капитан» на 27 сол миссии, передав первое изображение этой скалы при помощи панорамной камеры.

На 30 сол Оппортьюнити впервые использовал свой инструмент сверления (RAT) для того, чтобы исследовать скалы вокруг «Эль-Капитан». Изображение в правой части показывает скалу после бурения, процесс очистки отверстия был завершён.

На пресс-конференции 2 марта 2004 года учёные обсудили полученные данные о составе пород, а также доказательства о наличии жидкой воды во время их образования. Они представили следующие объяснение небольших вытянутых пустот в скале, которые видно на поверхности после бурения (см. последние два изображения ниже).[33]

Эти пустые карманы в породе известны геологам как «Пустоты» (Vugs). Пустоты образуются, когда кристаллы, формируясь в горной породе, выветриваются посредством эрозийных процессов. Некоторые из таких пустот на картинке похожи на диски, что соответствует определённым типам кристаллов, в основном, сульфатам.

Кроме того, учёные получили первые данные от Мессбауэровского Спектрометра MIMOS II. Так, спектральный анализ железа, содержащегося в скале «Эль-Капитан», выявил наличие минерала ярозита. Этот минерал содержит ионы гидроксидов, что указывает на наличие воды во время формирования породы. Анализ, сделанный при помощи Теплового Эмиссионного Спектрометра (Mini-TES) выявил, что порода содержит значительное количество сульфатов.

Оппортьюнити выкапывает траншею

Снимок под микроскопом ровера, показывает блестящие, сферические объекты на стенках траншеи.
«Черника» (гематит) на скалистом обнажении в кратере Игл.

Ровер выкапывал траншею, маневрируя назад и вперёд правым передним колесом, в то время как другие колеса не двигались, держа ровер в месте. Ровер продвинулся немного вперёд, чтобы расширить траншею. «Мы проявили терпение и тщательно подошли к выкапыванию», — сказал Бисиэдеки. Процесс длился 22 минуты.

Траншея, выкопаная ровером стала первой в истории Марса, составляет приблизительно 50 сантиметров в длину и 10 сантиметров в глубину. «Намного глубже, чем я ожидал», — сказал доктор Роб Салливан из Корнелльского университета, Итака, штат Нью-Йорк, научный член команды, работающей в тесном сотрудничестве с инженерами над задачей выкапывания траншеи.[34]

Две особенности, которые привлекли внимание учёных: запёкшаяся структура почвы в верхней части траншеи, а также схожая по яркости почва, находящиеся на поверхности и в вырытой траншее, сказал Салливан.

Осматривая стенки траншеи, Оппортьюнити нашёл несколько вещей, которых раньше не замечал, в том числе и круглые блестящие камешки. Почва была настолько мелкозернистая, что микроскоп марсохода не смог сделать фото отдельных частиц.

«Что снизу — то непосредственно на поверхности»,[35] — сказал доктор Альберт Янь, научный член команды ровера из Лаборатории реактивного движения НАСА, Пасадена, Калифорния.

Панорама кратера Фрам, 24 апреля 2004 года (84 сол).


Кратер Выносливость

Огненный утёс, кратер Выносливость].

20 апреля 2004 года (95 сол), Оппортьюнити достиг кратера Выносливость, состоящего из нескольких слоёв горных пород.[36] В мае марсоход объехал кратер, выполнив наблюдения с помощью мини-ТЭС, а также передав панорамные снимки кратера. Скала «Камень Льва» была изучена марсоходом на 107 сол[37] и по составу оказалась близка к слоям, найденным в кратере Игл.

4 июня 2004 года члены миссии заявили о своем намерении спустить Оппортьюнити в кратер Выносливость, даже если не будет возможным из него выбраться. Целью спуска было изучение слоёв горных пород, видимые на панораме кратера. «Это — решающее и очень важное решение для миссии Mars Exploration Rovers», — сказал доктор Эдвард Вейлер, помощник администратора НАСА по космическим исследованиям.[38]

Спуск Оппортьюнити в кратер начался 8 июня (133 сол).[39] Было установлено, что степень наклона боковых стенок кратера не является непреодолимым препятствием, более того, у ровера оставался запас в 18 градусов. В 134-й, 135-й и 137-ой сол (12, 13 и 15 июня) ровер продолжал спускаться в кратер. Хотя некоторые из колёс проскальзывали, было установлено, что проскальзывание колёс возможно даже при угле наклона в 30 градусов.

Во время спуска были замечены тонкие облака, похожие на земные.

Оппортьюнити провел примерно 180 сол внутри кратера, прежде чем выбрался из него в середине декабря 2004 года (315 сол).[40]

Панорама кратера Выносливость (приблизительно в истинном цвете)
Панорама кратера Выносливость (приблизительно в истинном цвете)

2005

Метеорит Heat Shield Rock

После выхода из кратера Выносливость в январе 2005 года Оппортьюнити выполнил осмотр своего теплозащитного экрана, защищавший ровер при входе в атмосферу Марса. Во время осмотра (345 сол), за экраном был замечен подозрительный объект. Вскоре выяснилось, что это метеорит. Его назвали Heat Shield Rock (англ. «Камень Теплового Щита»)[41] — это был первый метеорит, найденый на другой планете.

После 25 сол наблюдения Оппортьюнити направился на юг к кратеру под именем Арго, который находился в 300 м от марсохода.[42]

Метеорит — Heat Shield Rock.
На панораме видна воронка от удара, а также обломки телозащитного экрана, который защищал ровер при входе в марсианскую атмосферу.


Южный транзит

Роверу было приказано вырыть траншею на широкой равнине плато Меридиана. Её исследование продолжилась с 366 сол до 373 сол (10 февраля, 2005 года). Затем ровер миновал кратеры «Элвин» и «Джейсон», и на 387 сол достиг «кратеров-тройняшек» на пути к кратеру Восток. Во время пути Оппортьюнити установил рекорд по расстоянию, пройденному за 1 день — 177,5 метров (19 февраля 2005 года). На 389 сол миссии (26 февраля 2005 года) марсоход подошёл к одному из трёх кратеров, названному Натуралист. На 392 сол скала под названием «Нормандия» была выбрана целью для дальнейших исследований, марсоход изучал скалу до 395 сол.

Оппортьюнити достиг кратера Восток на 399 сол; кратер был заполнен песком и интереса для миссии не представлял. Роверу была дана команда ехать юг, для поиска более интересной информации.

Круговая панорама «кратеров-тройняшек», все три кратера в правой части изображения, кратер Натуралист на переднем плане.
Круговая панорама «кратеров-тройняшек», все три кратера в правой части изображения, кратер Натуралист на переднем плане.

20 марта 2005 года (410 сол) Оппортьюнити установил очередной рекорд по пройденному расстоянию за 1 день — 220 метров.[43][44][45]

Застрял в песке

Серия снимков, демонстрирующих попытки Оппортьюнити выбраться из рыхлой почвы, в которой он застрял.

В период с 26 апреля 2005 года (446 сол) по 4 июня 2005 года (484 сол) Оппортьюнити застрял в песчаной дюне Марса.

Проблема началась 26 апреля 2005 года (446 сол), когда Оппортьюнити случайно зарылся в песчаной дюне. Инженеры сообщили, что на снимках видно, как четыре боковых колеса закопались больше, так как ровер попытался подняться на дюну, достигавшую приблизительно 30 сантиметров в высоту. Инженеры ровера дали дюне имя — «Чистилище».

Положение ровера в дюне было смоделированно на Земле. Во избежание осложнения ситуации и чтобы не допустить полного застревания марсохода в песке, его временно обездвижили. После различных испытаний с двойником Оппортьюнити на Земле была создана стратегия по спасению марсохода. Ровер двигали начиная с 13 мая 2005 года (463 сол) лишь по несколько сантиметров вперёд, для того чтобы члены миссии могли оценить ситуацию на основании полученных результатов.

В 465 и 466 сол были выполнены ещё несколько манёвров, с каждым из которых марсоход продвигался на пару сантиметров назад. Наконец, последний манёвр был успешно завершен, и 4 июня 2005 года (484 сол) все шесть колес Оппортьюнити выбрались на твёрдую почву. После выхода из «Чистилища» на 498 сол и 510 сол Оппортьюнити продолжил своё путешествие в сторону кратера Эребус.

Кратер Эребус

В период с октября 2005 года по март 2006 года Оппортьюнити изучал кратер Эребус — большой, неглубокий, частично засыпанный почвой кратер. Это была остановка по пути к кратеру Виктория.

Новая программа, измеряющая процент скольжения всех колёс, не позволила роверу снова застрять. Благодаря ей ровер смог избежать песчаной ловушки на 603 сол. Программное обеспечение остановило двигатель, когда процент скольжения достиг 44,5 %.[46]

На 628 сол (3 ноября 2005 года) Оппортьюнити проснулся посреди песчаной бури, которая длилась три дня. Ровер мог двигаться, предохранительный режим защиты от песчаных бурь был включён, но аппарат не делал изображения, так как была плохая видимость. Через три недели, ветер сдул пыль с солнечных батарей, после чего они вырабатывали приблизительно 720 Вт*час (80 % от макс.). 1 1 декабря 2005 года (649 сол) было обнаружено, что остановился мотор отвечающий за свёртывание манипулятора во время движения. Решение проблемы заняло почти две недели. Сначала манипулятор убирали только во время движения и вытягивали ночью, чтобы воспрепятствовать окончательному застреванию манипулятора. Затем инженеры оставили манипулятор всегда вытянутым, так как возрос риск того, что его заклинит в свёрнутом положении и станет полностью не пригодным для исследований.

«Обнажение Пейсона» на западном крае кратера Эребус
«Обнажение Пейсона» на западном крае кратера Эребус

Оппортьюнити наблюдал многочисленные выходы горных пород вокруг кратера Эребус. Также работал с космическим аппаратом Mars Express, Европейского космического агентства используя Миниатюрный Тепловой Эмиссионный Спектрометр (Mini-TES) и Панорамную камеру (Pancam), передал изображение Фобоса, проходящего через солнечный диск. На 760 сол (22 марта 2006 года) Оппортьюнити начал путь к своей следующей точке назначения, кратеру Виктория, которого достиг в сентябре 2006 года (951 сол)[47] и изучал его вплоть до августа 2008 года (1630—1634 сол).[48]

Панорама, снятая на краю кратера Эребус.
Панорама, снятая на краю кратера Эребус.

Проблемы с манипулятором

Оппортьюнити развернул манипулятор, для исследования метеорита Heat Shield Rock на 349 сол (начало 2005 года).
Оппортьюнити изучает камень своим манипулятором.

25 января 2004 года (2 сол) у Оппортьюнити начались проблемы с манипулятором. На второй день инженеры ровера обнаружили, что обогреватель, находящийся в суставе манипулятора и отвечающий за его движение из стороны в сторону, вышел из строя в режиме «Включено». Детальное исследование показало, что реле, скорее всего, вышло из строя во время сборки на Земле. К счастью для Оппортьюнити, у него имелся встроенный предохранительный механизм, работающий по принципу термостата, его основная задача была предохранять манипулятор от перегрева. Когда сустав поворотного плеча, также известный как двигатель шарнира, становился слишком горячим, термостат срабатывал, автоматически разворачивал манипулятор и временно отключал обогреватель. Когда рука остывала, термостат давал команду на складывание манипулятора. В результате, обогреватель оставался включён ночью, а днём отключался.

Механизм безопасности Оппортьюнити работал до тех пор, пока не приблизилась первая марсианская зима. Солнце стало находится низко над горизонтом, и уровень вырабатываемой энергии снизился, стало ясно, что Оппортьюнити будет не в силах держать обогреватель включённым всю ночь. 28 мая 2004 года (122 сол) операторы ровера приступили к плану «Глубокий сон» во время которого Оппортьюнити обесточивал обогреватель манипулятора ночью. На следующее утро, с восходом Солнца, сонечные батареи автоматически включались, сустав манипулятора разогревался и начинал функционировать. Таким образом, суставу руки было очень жарко днём ​​и очень холодно ночью. Большие температурные перепады ускоряли износ шарнира, и это повторялось каждый сол.

Данная стратегия работала до 25 ноября 2005 года (654 сол), когда двигатель шарнира остановился. На следующий сол операторы ровера попытались использовать ту же стратегию снова, и шарнир заработал. Было установлено, что двигатель шарнира застопорился вследствие повреждения экстремальными перепадами температур во время фаз глубокого сна. В качестве мер предосторожности манипулятор стали располагать в ночное время впереди корпуса ровера, а не под ним, где, в случае поломки шарнира, манипулятор станет полностью бесполезен для исследований. Теперь приходилось складывать манипулятор во время движения и раскладывать его после остановки.

Неполадки приобрели более серьёзный характер 14 апреля 2008 года (1501 сол), когда двигатель отвечающий за развертывание манипулятора внезапно заглох, причём намного быстрее, чем раньше. Инженеры провели тестирование в течение дня, чтобы измерить электрическое напряжение. Обнаружилось, что оно в двигателе было слишком низким, когда сустав руки разогрелся — утром, после глубокого сна. Перед включением термостата и после того, как обогреватель проработал в течение нескольких часов, было решено попытаться развернуть руку ещё раз.

14 мая 2008 года в 8:30 UTC (1531 сол) инженеры увеличили наряжение в двигателе шарнира для перемещения манипулятора перед марсоходом. Это сработало.

Скорее всего, Оппортьюнити не сможет складывать манипулятор, но инженеры разработали план по управлению марсоходом и в таком состоянии.[49]


2006

22 марта 2006 года (760 сол) Оппортьюнити оставил кратер Эребус и начал путешествие к кратеру Виктория, которого достиг в сентябре 2006 года (951 сол).[47] Опортьюнити исследовал кратер Виктория до августа 2008 года (1630—1634 сол).[48]

Кратер Виктория

Кратер Виктория — массивный кратер примерно в 7 километрах от места посадки марсохода. Диаметр кратера Виктория в шесть раз больше, чем диаметр кратера Выносливость (Endurance). Учёные считают, что обнажение горных пород вдоль стенок кратера даст более подробную информацию о геологической истории Марса, если ровер продержится достаточно долго, чтобы исследовать его.

26 сентября 2006 года (951 сол) Оппортьюнити достиг кратера Виктория[50] и передал первую панораму кратера, в том числе и панораму дюны, которая находится на дне кратера. Mars Reconnaissance Orbiter сфотографировал Оппортьюнити на краю кратера.[51]

Панорама кратера Виктория, 2006 год
Панорама кратера Виктория, 2006 год

2007

Обновление программного обеспечения

4 января 2007 года, в третью годовщину посадки, было обновлено программное обеспечение бортовых компьютеров обоих марсоходов. Марсоходы научились принимать собственные решения, например когда требуется передавать изображения на Землю, когда протянуть манипулятор для исследования камней — всё это позволило сэкономить время учёных, до этого фильтровавших сотни изображений самостоятельно.[52]

Очистка солнечных батарей

Очистка произошла 20 апреля 2007 года (1151 сол), энергия вырабатываемая солнечными батареями Оппортьюнити возросла до 800 Вт*час за 1 сол. 4 мая 2007 года (1164 сол) поток солнечной энергии достиг максимума — свыше 4.0 ампер, такого не было с начала миссии (10 февраля 2004 года, 18 сол).[53] Появление обширных пылевых бурь на Марсе, начиная с середины 2007 года, снизило уровень вырабатываемой энергии до 280 Вт*час.[54]

Пыльный шторм

Покадровая композиция горизонта во время марсианской пыльной бури 1205 сол (0.94), 1220 (2.9), 1225 (4.1), 1233 (3.8), 1235 (4.7) показывает, сколько солнечного света проходило через пыльную бурю; 4.7 указывает на 99 % непроходимость света.
Пыльная буря на Марсе, вид из космоса.

К концу июня 2007 года пыльные бури начали закрывать марсианскую атмосферу пылью. Пыльная буря усилилась, и 20 июля как у Оппортьюнити, так и у Спирита появилась реальная возможность выйти из строя из-за отсутствия солнечного света, необходимого для выработки энергии. НАСА распространило сообщение для прессы, в котором говорилось: (частично) «Мы верим в наши роверы и надеемся, что они переживут этот шторм, хотя они и не разрабатывались для таких условий».[55] Основная проблема заключалась в том, что пылевая буря резко снизила поступление солнечного света. В атмосфере Марса находится так много пыли, что она блокирует 99 % прямых солнечных лучей, которые должны падать на солнечные панели роверов. Марсоход Спирит, который работает на другой стороне Марса, получал немного больше света, чем его близнец Оппортьюнити.

Обычно, солнечные батареи на роверах вырабатывают около 700 Вт*час энергии в день. Во время бури они вырабатывали значительно меньше энергии — 150 Вт*час в день. Из-за недостатка энергии роверы начали терять заряд аккумуляторов. Если аккумуляторы иссякнут, то основное оборудование, скорее всего, выйдет из строя из-за переохлаждения. 18 июля 2007 года солнечные панели марсохода генерировали только 128 Вт*час энергии — это самый низкий показатель за всю историю. С Оппортьюнити общались только раз в три дня, экономя заряд аккумуляторов.

Пыльные бури продолжались до конца июля, а в конце месяца НАСА объявило, что марсоходы даже при очень низком энергопотреблении едва получают достаточно света, чтобы выжить. Температура в блоке электроники Оппортьюнити продолжала падать. При низком уровне энергии марсоход может передавать ошибочные данные, чтобы избежать этого инженеры переключили марсоход в спящий режим, а затем каждый сол проверяли, достаточно ли накопилось энергии, чтобы аппарат проснулся и начал поддерживать постоянную связь с Землёй. Если энергии недостаточно, аппарат будет спать. В зависимости от погодных условий Оппортьюнити может спать в течение нескольких дней, недель или даже месяцев — все это время пытаясь зарядить свои аккумуляторы.[56] С таким количеством солнечного света вполне возможно, что марсоход никогда не проснется.

С 7 августа 2007 года буря начала ослабевать. Энергия по-прежнему вырабатывалась в малых количествах, но её уже было достаточно для того, чтобы Оппортьюнити начал делать и передавать изображения.[57] 21 августа уровень запыления по-прежнему снижался, аккумуляторы были полностью заряжены и впервые с того момента, как начались пыльные бури, Оппортьюнити был в состоянии передвигаться.[58]


Утиный залив

Оппортьюнити прибыл к месту под названием Утиный залив 11 сентября 2007 года, а затем поехал назад, чтобы проверить свою тягу на склоне кратера Виктория.[59] 13 сентября 2007 года он возвратился к нему, чтобы начать детальное исследование внутреннего склона, изучив состав пород в верхних частях Утиного залива, мыса Кабо-Верде.

2008

Карта маршрута Оппортьюнити, с 1 сол (2004) по 2055 сол (2009)

Выход из кратера Виктория

Оппортьюнити покидает кратер Виктория, и отправляется к кратеру Индевор.

Ровер покидал кратер Виктория в период с 24 по 28 августа 2008 года (1630—1634 сол),[48] после этого у марсохода появились проблема, похожая на ту, что вывела из строя правое переднее колесо у его двойника — марсохода Спирит. Попутно, ровер будет изучать камни под названием «Темные булыжники» находящиеся на плато Меридиана, во время поездки к кратеру Индевор.[60]

Следующая цель — кратер Индевор

Кратер Индевор — 22 километра в диаметре, находится в 12 километрах к юго-востоку от кратера Виктория.[61] Операторы ровера вычислили, что это расстояние могло быть преодолено марсоходом приблизительно через два года.[61] Учёные ожидают увидеть более древний пласт горной породы в кратере Индевор, чем в предыдущем.[61] Открытие нового минерала — Phyllosilicate имеющийся на стенках кратера Индевор, отнесли к горному типу, который более благоприятен к зарождению жизни, чем в других минералах, обнаруженных ровером.[62]

Солнечное противостояние

Во время Солнечного противостояния, когда на одной линии с Солнцем находятся Марс и Земля, общение с марсоходом будет не возможным с 29 ноября 2008 года и до 13 декабря 2008 года. За это время планируется, что Оппортьюнити будет использовать Мессбауэровский спектрометр для изучения горного обнажения под названием «Санторини».[63]

2009

7 марта 2009 года (1820 сол) Оппортьюнити увидел край кратера Индевор проехав около 3,2 км из 18 км, поскольку ровер оставил кратер Виктория в августе 2008 года.[64][65] Оппортьюнити также видел кратер Iazu, до которого около 38 километров, диаметр этого кратера примерно 7 километров.[65]

7 апреля 2009 года (1850 сол) солнечные батареи Оппортьюнити генерировали 515 Вт*час энергии, после того как ветер сдул пыль с солнечных панелей, их производительность увеличилась примерно на 40 %.[66] С 16 по 22 апреля (с 1859 по 1865 сол) Оппортьюнити сделал несколько манёвров, и в течение недели проехал 478 метров.[67] Двигатель правого переднего колеса, который давал сбои, отдохнул в то время, как Оппортьюнити изучал горное обнажение под названием «Пенрин», напряжение в двигателе приблизилось к нормальному уровню.[66][67][68][69][70][71]

18 июля 2009 года (1950 сол) Оппортьюнити заметил тёмный камень, находящийся в противоположном направлении от ровера, направившись к камню, которого достиг 28 июля (1959 сол).[72] В процессе изучения выяснилось, что это не камень, а метеорит, и был назван Block Island. Опортьюнити простоял до 12 сентября 2009 года (2004 сол), исследуя метеорит, прежде чем возвратился своей цели — доехать до кратера Индевор.[73]

Его поездка была прервана 1 октября 2009 года (2022 сол) находкой другого метеорита, 0,5-метровый экземпляр назвали Shelter Island,[74] ровер изучал его до 2034 сол (13-14 октября 2009). Обнаружив ещё один метеорит — Mackinac Island, марсоход отправился к нему и достиг его через 4 сол, 17 октября 2009 года (2038 сол). Ровер быстро осмотрел метеорит, не став его исследовать, возобновив поездку к кратеру.[75]

10 ноября 2009 года (2061 сол) ровер достиг камня, названного Marquette Island.[76] Его изучение проводилось до 12 января 2010 года (2122 сол),[77] поскольку учёные имели разные мнения о его происхождении, они выяснили, что камень появился из-за извержения вулкана, в то время, когда Марс был ещё геологически активен, но камень не являлся метеоритом, как считалось ранее.[78]

2010

Маршрут Оппортьюнити по состоянию на 8 декабря 2010 года (2442 сол).

28 января 2010 года (2138 сол) Оппортьюнити достиг кратера Консепсьон[79]. Марсоход успешно исследовал 10-метровый кратер и продолжил движение к кратеру Индевор. Выработка энергии увеличилась до 270 Вт*час.[79]

5 мая 2010 года из-за потенциально опасных областей на пути между кратером Виктория и кратером Индевор операторы изменили маршрут, расстояние было увеличено, и марсоходу потребовалось проехать 19 километров, чтобы достичь точки назначения. [80]

На 19 мая 2010 года миссия Оппортьюнити продолжалась 2246 сол, побив рекорд в 2245 сол, установленный спускаемым аппаратом Викинг-1 в 1982 году.[81]

8 сентября 2010 года было объявлено, что Оппортьюнити проехал половину всего пути до кратера Индевор.[82]

В ноябре марсоход провёл несколько дней, изучая 20-метровый кратер Intrepid, лежащий на пути к кратеру Индевор. 14 ноября 2010 года (2420 сол) одометрия Оппортьюнити составила 25 км. Выработка солнечной энергии в октябре и ноябре составляла около 600 Вт*час.[83]

Кратер Санта-Мария

15 декабря 2010 года (2450 сол) марсоход прибыл к кратеру Санта-Мария, потратив несколько недель на исследование 90-метрового кратера.[84] Результаты исследования были аналогичны исследованиям, сделанными марсианским разведывательным спутником с помощью спектрометра CRISM.[84] CRISM обнаружил залежи минеральных вод в кратере, а марсоход помог в дальнейших их исследованиях.[84]. Оппортьюнити проехал большее расстояние, так как марсианский год примерно в 2 раза длиннее земного, а значит на Марсе было меньше зим, при которых ровер стоит на месте.[84]

Панорама кратера Санта-Мария
Панорама кратера Санта-Мария

2011

Когда Оппортьюнити прибыл к кратеру Санта-Мария, операторы ровера «припарковали» его на Юго-Восточной части кратера, для сбора данных.[85] Они также подготовились к двухнедельному Солнечному соединению, которое наступило в конце января. В этот период Солнце будет ровно между Землёй и Марсом, и связи с марсоходом не будет 14 дней. В конце марта Оппортьюнити начал 6.5-километровую поездку от кратера Сан-Мария, к кратеру Индевор. 1 июня, общее расстояние пройденное марсоходом составило 30 километров (более чем в 50 раз больше планируемого).[85][86] Две недели спустя, 17 июля 2011 года (2658 сол) Оппортьюнити проехал ровно 20 миль по поверхности Марса.[87]

29 августа 2011 года (2700 сол) Оппортьюнити продолжал эффективно функционировать, это в 30 раз дольше, чем его запланированная миссия в 90 сол. Когда ветер сдул пыль с солнечных батарей, и очистил их, ровер смог выполнять обширные геологические исследования Марсианских пород и изучать планетарные особенности поверхности Марса, своими инструментами.[88]

Панорама, попутно сделанная на пути к кратеру Индевор.
Панорама, попутно сделанная на пути к кратеру Индевор.

Прибытие к кратеру Индевор

9 августа 2011 года, преодолев за 3 года 13 километров от кратера Виктория, Оппортьюнити прибыл к кратеру Индевор, прозванному Пункт Спирита в честь близнеца марсохода Оппортьюнити, марсохода Спирит.[89] Ширина кратера 23 км. Кратер был выбран учёными для изучения более древних горных пород и глинистых минералов, которые могли бы образоваться в присутствии воды. Заместитель научного руководителя ровера, Рей Арвидсон, заявил, что ровер не будет работать внутри кратера Индевор, так как там, вероятно, содержатся только минералы, уже наблюдаемые ранее. Скалы на краю кратера более старые, чем ранее изученные Оппортьюнити. «Я думаю, что будет лучше водить ровер вокруг края кратера», — сказал Арвидсон.[90]

После прибытия к кратеру Индевор Оппортьюнити обнаружил новые марсианские явления, ранее не наблюдаемые. 22 августа 2011 года (2694 сол) ровер начал исследовать большой кусок камня, образовавшийся в ходе извержения вулкана, названный — Тисдейл 2. «Он отличается от любых других камней, когда-либо обнаруженных на Марсе», — сказал Стив Скваерс, научный руководитель Оппортьюнити в Корнелльском университете, Итака, штат Нью-Йорк. "Он содержит состав, подобный некоторым вулканическим породам, но в нём намного больше цинка и брома, чем в обычной скале. Мы получили подтверждение, что все достижения кратера Индевор эквивалентны удаче Оппортьюнити при приземлении, когда ровер случайно остановился в кратере с обнажёнными горными породами.[91]

В начале декабря Оппортьюнити проанализировал горное формирование под названием Homestake, из чего сделал вывод, что оно состоит из гипса. С помощью трёх инструментов марсохода — Microsopic Imager, Альфа-Протон-Рентгеновского Спектрометра (APXS) и фильтров Панорамной камеры — определили, что в состав месторождения входит гидратированный сульфат кальция — минерал, который образуется только в присутствии воды. Этому открытию было дано название «Slam Dunk» — доказательство того, что «вода, когда-то текла по трещинам в скале».[92]

По состоянию на 22 ноября 2011 года (2783 сол) Оппортьюнити проехал более 34 км, также были проведены подготовительные работы для предстоящей марсианской зимы.[93]

В конце 2011 года Оппортьюнити расположили на месте, угол наклона которого равен 15 градусов севернее, угол должен обеспечивать более благоприятные условия для выработки солнечной энергии во время марсианской зимы.[94] Уровень скопившейся пыли на солнечных панелях — выше, чем в прошлые годы, и как ожидается, марсианская зима осложнит работу ровера больше обычного, так как выработка энергии значительно снизится.[94]

2012

Вид на кратер Индевор, фото сделал Оппортьюнити в марте 2012 года.

В январе 2012 года марсоход передал данные о Грили-Хейвен, названного в честь геолога Рональд Грили. Оппортьюнити переживает уже 5 марсианскую зиму.[94] Ровер изучил ветер на Марсе, который был описан как «наиболее активный процесс на Марсе в данный момент», также марсоход провёл радио-научный эксперимент.[94] Тщательные измерения радиосигналов показали, что колебания в Марсианском вращении могут сказать, есть ли у планеты твёрдый или жидкий ландшафт.[94] Необходимое место для перезимовки находится на отрезке участка Кейп-Йорк, который находится на краю кратера Индевор. Оппортьюнити достиг кратера Индевор в августе 2011 года, после трёх лет пути от меньшего по размеру кратера Виктория и изучаемого в течение двух лет.[95]

1 февраля 2012 года (2852 сол) производство энергии от солнечных батарей составляет 270 Вт*час с прозрачностью атмосферы Марса 0,679, коэффициент пыли на солнечных панелях равен 0,469, общее расстояние, пройденное марсоходом составило 34,36137 км.[96] К марту (приблизительно 2890 сол) была изучена скала Amboy Мессбауэровским Спектрометром MIMOS II и камерой Microscopic Imager, также было измерено количество аргона в марсианской атмосфере.[97] Зимнее солнцестояние на Марсе закончилось 30 марта 2012 года (2909 сол), 1 апреля была небольшая очистка солнечных батарей.[98] 3 апреля 2012 года (2913 сол) количество вырабатываемой солнечной энергии составило 321 Вт*час.[98]

Миссия Оппортьюнити на Марсе продолжается, и к 1 мая 2012 года (2940 сол) выработка энергии увеличилась до 365 Вт*час с коэффициентом пыли на солнечных батареях в 0.534.[99] Операторы ровера подготовили его к движению и завершению сбора данных о скале Amboy.[99] За зиму было совершено 60 сеансов связи с Землёй.[100]

Отъезд от Грили-Хейвен

Панорама Грили-Хейвен. Вид на Кейп-Йорк и на кратер Индевор. Панорама была принята во время зимовки на отрезке участка Грили-Хейвен в первой половине 2012 года.
Панорама Грили-Хейвен. Вид на Кейп-Йорк и на кратер Индевор. Панорама была принята во время зимовки на отрезке участка Грили-Хейвен в первой половине 2012 года.

8 мая 2012 года (2947 сол) марсоход проехал 3,7 метра.[101] В этот день выработка энергии составляла 357 Вт*час при коэффициенте пыли 0,536.[101] Оппортьюнити стоял на месте 130 сол под наклоном в 15 градусов на север, чтобы лучше пережить зиму, наклон уменьшили до 8 градусов.[101] Геодинамический научный эксперимент был завершён, во время эксперимента ровер использовал доплеровские радио-измерения, в то время как ровер был неподвижен. В июне 2012 года он изучал марсианскую пыль в близлежащих скальных трещинах.[101] Это место было названо «Монте-Кристо» из-за его северного расположения.[100]

3000 сол

2 июля 2012 года миссия Оппортьюнити на Марсе достигла 3000 сол.[102] 5 июля 2012 года НАСА опубликовало новые панорамные снимки, сделанные в окрестностях места Грили-Хейвен.[103] На панораме, в кадр попал противоположный край кратера Индевор, имеющий 22 километра в диаметре. 12 июля 2012 года (3010 сол) солнечные батареи производят 523 Вт*час энергии, общее расстояние, пройденное ровером с момента посадки составляет 34,580.05 метров.[104] В том же месяце Mars Reconnaissance Orbiter обнаружил недалеко от ровера пылевую бурю, а в её облаках — признаки присутствия водяного льда.[104]

В конце июля 2012 года Оппортьюнити посылал специальные, крайне высокочастотные радио-сигналы, направленные на имитирование марсохода Кьюриосити[102]. Новый ровер успешно приземлился, в то время как Оппортьюнити собрал данные о погоде на Марсе.[102] 12 августа (3040 сол) Оппортьюнити продолжил своё путешествие к небольшому кратеру под названем «Сан-Рафаэль», попутно передавая снимки сделанные панорамной камерой.[105] 14 августа 2012 года общее расстояние, пройденное ровером с момента посадки составило 34,705.88 метров. К этому моменту Оппортьюнити успел посетить кратеры: «Беррио» и «Сан-Рафаэль».[106] 19 августа 2012 года орбитальный аппарат Марс-экспресс взаимодействовал с двумя марсоходами: Кьюриосити и Оппортьюнити, так как находился на одной орбите с ними — это был его первый двойной контакт.[107]. 28 августа 2012 года (3056 сол) одометрия ровера пересекла отметку в 35 км, солнечные батареи вырабатывают 568 Вт*час, при прозрачности атмосферы 0,570, и коэффициенте пыли 0,684 единиц.[108]

Выход горных пород на «Холме Матиевича», 3063 сол.
Выход горных пород на «Холме Матиевича», 3063 сол.

Осень 2012

Прохождение Фобоса по диску Солнца, 20 сентября 2012 года (3078 сол).

Осенью Оппортьюнити направился на юг, исследуя «Холм Матиевича» в поисках минерала под названием филлосиликат. Некоторые данные отправлялись на Землю напрямую, используя установленную на ровере антенну X-диапазона, без ретрансляции данных орбитальным аппаратом. Командой была применена новая технология, которая помогла снизить нагрузку на инерционное измерительное устройство (ИИУ). Научная работа марсохода включает в себя проверку различных гипотез о происхождении вновь открывшихся шариков, концентрация которых намного выше, чем в кратере Игл. 22 ноября 2012 года (3139 сол) у Оппортьюнити в очередной раз начал барахлить электромотор на суставе манипулятора, из-за чего работы по изучению места под названием «Sandcherry» пришлось отложить, анализ телеметрии и диагностика систем не выявили чего-либо серьезного.

Научные результаты

Оппортьюнити предоставил убедительные доказательства в поддержку главной цели его научной миссии: поиск и исследование камней и почв, которые могут содержать ключи в пользу прошлой деятельности воды на Марсе. В дополнение к исследованиям «Водной гипотезы», Оппортьюнити совершил астрономические наблюдения, а также с его помощью были получены параметры атмосферы Марса.

Награды

За большой вклад Оппортьюнити в изучение Марса, в его честь был назван астероид 39382. Название предложила Хаутен-Груневельд, Ингрид ван, которая вместе с Хаутеной, Корнелисой Йоханнес ван и Томом Герелсом обнаружили этот астероид 24 сентября 1960 года.

Посадочную платформу Оппортьюнити назвали «Мемориальная Станция Челленджера».[109]

Фильмография

  • «Гибель марсохода» (англ. Death of a Mars Rover) — фильм, снятый National Geographic в 2011 г.

Картинки

Тонкие облака на Марсианском небе
Тонкие облака на Марсианском небе

См. также

  • Спирит — первый марсоход НАСА из двух запущенных в рамках проекта Mars Exploration Rover.
  • Кьюриосити — марсоход НАСА, запущенный 26 ноября 2011 года.

Примечания

  1. 1 2 Launch Event Details – When did the Rovers Launch?.(недоступная ссылка — история) Проверено 25 апреля 2009.
  2. Mars Exploration Rover project, NASA/JPL document NSS ISDC 2001 27/05/2001. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 28 апреля 2009.
  3. Jonathan McDowell Jonathan's Space Report No. 504. Jonathan's Space Report (July 15, 2003). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 28 апреля 2009.
  4. Масса марсохода
  5. Technologies of Broad Benefit: Power
  6. Speed rover
  7. 1 2 Документ с сайта НАСА  (PDF)  (англ.)
  8. «Spirit» landed on January 4, 2004.
  9. Грани. Ру: названия американским марсоходам дала девятилетняя сирота из Сибири
  10. Научные цели марсохода  (англ.). НАСА. Архивировано из первоисточника 24 августа 2011. Проверено 5 июня 2011.
  11. Mars Exploration Rover Mission: The Mission
  12. Chang, Kenneth. Martian Robots, Taking Orders From a Manhattan Walk-Up, The New York Times (November 7, 2004). Проверено 9 апреля 2009.
  13. Squyres Steve Roving Mars: Spirit, Opportunity, and the Exploration of the Red Planet. — Hyperion Press, 2005. — P. 113–117. — ISBN 978-1-4013-0149-1
  14. MER - Batteries and Heaters. Jet Propulsion Laboratory. NASA. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 13 августа 2012.
  15. 1 2 Mars Exploration Rover Landings (German). JPL. Проверено 30 июля 2012.
  16. 1 2 3 Mars Pathfinder/Sojourner (German). NASA. Проверено 30 июля 2012.
  17. NASA’s 2009 Mars Science Laboratory (German). JPL. Проверено 5 июня 2011.
  18. Pathfinder Mars Mission – Sojourner mini-rover (German). Проверено 5 июня 2011.
  19. Mars Science Laboratory: NASA Hosts Teleconference About Curiosity Rover Progess
  20. Spacecraft: Surface Operations: Rover (German). JPL. Проверено 30 июля 2012.
  21. Introduction to the Mars Microrover (German). JPL. Проверено 30 июля 2012.
  22. Mars Exploration Rover Telecommunications (German). JPL. Проверено 5 июня 2011.
  23. The Robot Hall of Fame: Mars Pathfinder Sojourner Rover (German). robothalloffame.org. Проверено 5 июня 2011.
  24. Avionics Innovations for the Mars Exploration Rover Mission: Increasing Brain Power (German). JPL. Проверено 30 июля 2012.
  25. Institut für Planetenforschung Berlin-Adlershof (German). Проверено 27 июля 2012.
  26. Mars Science Laboratory, Brains
  27. NASA - NASA Mars Rover Arrives at New Site on Martian Surface. Nasa.gov. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 15 июля 2012.
  28. NASA — With Curiosity on the Surface Opportunity Will Resume Driving Soon (англ.)
  29. 1 2 NASA Facts: Mars Exploration Rover, NASA/JPL (October 24, 2004). Проверено 26 марта 2009.
  30. Scientists Thrilled To See Layers in Mars Rocks Near Opportunity. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 8 июля 2006.
  31. «Embedded in it like blueberries in a muffin are these little spherical grains», said Dr. Steve Squyres of Cornell University, Ithaca, N.Y., principal investigator for the rovers' scientific instruments. He also said: «One other treasure, a clue that just popped up, not gonna quote any numbers yet, but we have now completed an APXS measurement on the outcrop and it has got a lot of sulfur in it.» [1]
  32. Moffett field El Capitan Is That A Rock Or What. Space Daily (February 25, 2004). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 5 августа 2010.
  33. Opportunity Rover Finds Strong Evidence Meridiani Planum Was Wet. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 8 июля 2006.
  34. Opportunity Digs; Spirit Advances. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 8 июля 2006.
  35. Opportunity Examines Trench As Spirit Prepares To Dig One. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 7 августа 2006.
  36. Opportunity Arrives at 'Endurance Crater'. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  37. Opportunity Digs, Scuffs, and Cruises.. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  38. Mars Rover Opportunity Gets Green Light To Enter Crater. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 7 июля 2006.
  39. Opportunity Takes A Dip. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  40. Out of 'Endurance'. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  41. Hovering Near Heat Shield and a Holey Rock. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  42. Opportunity Continues on the Plains After Marking One Year on Mars. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  43. Opportunity Continues to Set Martian Records. NASA/JPL (March 31, 2005). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 26 апреля 2009.
  44. Durable Mars Rovers Sent Into Third Overtime Period. NASA/JPL (April 5, 2005). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 26 апреля 2009.
  45. Mars rover mission extended, CNN (2005-004-07). Проверено 26 апреля 2009.
  46. Opportunity Update: Opportunity Backs Out of Potentially Sticky Situation (October 11, 2005). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 3 июня 2006.
  47. 1 2 PIA08813: 'Victoria Crater' at Meridiani Planum. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 28 июня 2010.
  48. 1 2 3 PIA13088: Opportunity's Wheel Tracks at Victoria Crater. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 28 июня 2010.
  49. Mars Exploration Rover Mission: All Opportunity Updates
  50. NASA Mars Rover Arrives at Dramatic Vista on Red Planet. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 30 сентября 2006.
  51. Mars orbiter looks down on rover, BBC News (October 6, 2006). Проверено 15 ноября 2007.
  52. Old rovers learn new tricks, CBC News (January 4, 2007).
  53. Opportunity Status Updates: Sols 1152–1156, 1157–1163, and 1164–1170. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 7 мая 2007.
  54. 'Scary Storm' on Mars Could Doom Rovers. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 15 июля 2007.
  55. JPL.NASA.GOV: News Releases
  56. Mars Exploration Rover Mission: Press Releases
  57. Martian Skies Brighten Slightly. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 8 августа 2007.
  58. Mars Exploration Rover Status Report: Rovers Resume Driving. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 13 сентября 2007.
  59. Opportunity Takes A Dip Into Victoria Crater. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 13 сентября 2007.
  60. A.J.S Rahl Opportunity Exits Victoria Crater, Spirit Picks Up Pace on Panorama. Planetary Society (August 31, 2008).(недоступная ссылка — история) Проверено 16 сентября 2008. (недоступная ссылка)
  61. 1 2 3 Mars Exploration Rover to head toward bigger crater. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 22 сентября 2008.
  62. Opportunity Prepares for Two Weeks of Independent Study. NASA/JPL. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 30 ноября 2008.
  63. One Mars Rover Sees A Distant Goal; The Other Takes A New Route, NASA/JPL (March 18, 2009). Проверено 20 марта 2009.
  64. 1 2 One Mars Rover Sees A Distant Goal; The Other Takes A New Route, NASA/JPL (March 18, 2009). Проверено 20 марта 2009.
  65. 1 2 Cleaning Event Boosts Energy. NASA/JPL (April 8, 2009). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 апреля 2009.
  66. 1 2 Five Long Drives. NASA/JPL (April 22, 2009). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 24 апреля 2009.
  67. At Outcrop with Endeavour in Sight. NASA/JPL (March 19, 2009). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 24 апреля 2009.
  68. Brushing and Examining an Outcrop. NASA/JPL (March 25, 2009). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 24 апреля 2009.
  69. Examining Rock's Interior. NASA/JPL (March 31, 2009). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 24 апреля 2009.
  70. Five Long Drives. NASA/JPL (April 15, 2009). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 24 апреля 2009.
  71. Heading Toward 'Block Island' Cobble. NASA/JPL. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  72. Departing Block Island. NASA/JPL. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  73. Opportunity Knocks with Another Meteorite Find. NASA/JPL. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  74. A Meteorite Called 'Mackinac'. NASA/JPL. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  75. Approaching "Marquette Island". NASA/JPL. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  76. Leaving Marquette Behind. NASA/JPL. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  77. Preparing to Grind. NASA/JPL. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 9 августа 2011.
  78. 1 2 Driving to 'Concepcion' Crater. NASA/JPL (January 20, 2010). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 30 января 2010.
  79. Opportunity's Long and Winding Road to Endeavour Crater. Universe Today (May 5, 2010). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 4 августа 2010.
  80. Opportunity rover breaks Mars longevity record. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 4 августа 2010.
  81. Opportunity Rover Reaches Halfway Point of Long Trek, NASA/JPL (September 8, 2010). Проверено 11 сентября 2010.
  82. sols 2418—2423, November 12-17, 2010 NASA/JPL November 17, 2010
  83. 1 2 3 4 NASA Spacecraft Provides Travel Tips for Mars Rover NASA/JPL December 16, 2010
  84. 1 2 NASA JPL Opportunity Updates: 2011 (Opportunity Rover Update Archive)
  85. NASA - Opportunity Passes Small Crater and Big Milestone. Nasa.gov. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 15 июля 2012.
  86. NASA’s Opportunity Tops 20 Miles of Mars Driving Jet Propulsion Laboratory, July 19, 2011.
  87. Opportunity Mission Manager Update. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 12 сентября 2011.
  88. NASA Mars Rover Arrives at New Site on Martian Surface Jet Propulsion Laboratory, August 10, 2011.
  89. NASA Rover Arrives at Huge Mars Crater After 3-Year Trek Space.com, August 10, 2011.
  90. Tony Fitzpatrick — Opportunity on verge of new discovery
  91. Opportunity finds more evidence of water on Mars
  92. NASA Opportunity rover updates. NASA (November 22, 2011). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 29 ноября 2011.
  93. 1 2 3 4 5 NASA — Durable NASA Rover Beginning Ninth Year of Mars Work (January 24, 2012)
  94. 'Greeley Haven' is Winter Workplace for Mars Rover nasa.gov, January 5, 2012.
  95. JPL — Opportunity daily
  96. Opportunity Status Sol 2887 (NASA)
  97. 1 2 NASA Sol 2907
  98. 1 2 NASA Sol 2935
  99. 1 2 NASA — Robotic Arm Gets to Work on Veins of Gypsum
  100. 1 2 3 4 Opportunity on the Road Again!. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 11 мая 2012.
  101. 1 2 3 NASA — With Curiosity on the Surface Opportunity Will Resume Driving Soon
  102. 'Greeley Panorama' from Opportunity's Fifth Martian Winter (False Color). Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 7 июля 2012.
  103. 1 2 NASA — Slow-Going for Opportunity This Week
  104. «Opportunity Updates — sols 3036-3042, August 08-14, 2012: Opportunity is on the Move Again!» auf nasa.gov, abgerufen am 18. August 2012
  105. Opportunity is on the Move Again!
  106. Mars Express — Mars Express rocking and rolling with NASA’s Curiosity & Opportunity by T. Ormston — 2012
  107. «Opportunity Exceeds 35 Kilometers Of Driving!»
  108. Space Shuttle Challenger Crew Memorialized on Mars. Архивировано из первоисточника 18 октября 2012. Проверено 24 июля 2008.

Ссылки


Wikimedia Foundation. 2010.

Смотреть что такое "Оппортьюнити" в других словарях:

  • Оппортьюнити (марсоход) — Марсоход Оппортьюнити Opportunity (англ. благоприятная возможность), MER B (Mars Exploration Rover B)  второй марсоход космического агентства NASA из двух запущенных в рамках проекта Mars Exploration Rover. На поверхность Марса …   Википедия

  • Плато Меридиана — Взгляд марсохода Оппортьюнити на юго западную часть Плато Меридиана; На снимке видна капсула и парашют, использованные при посадке ровера …   Википедия

  • Спирит (марсоход) — У этого термина существуют и другие значения, см. Спирит. Спирит Mars Exploration Rover A …   Википедия

  • Бер (марсианский кратер) — Бер Кратер «Бер» снятый орбитальной станцией MRO …   Википедия

  • Медлер (марсианский кратер) — Медлер Кратер «Медлер» снятый орбитальной станцией MRO …   Википедия

  • Скиапарелли (марсианский кратер) — Скиапарелли Кратер «Скиапарелли» снятый с орбиты Марса …   Википедия

  • Эйри-0 (кратер) — …   Википедия

  • Эйри (марсианский кратер) — Кратер «Эйри», снятый орбитальной станцией MRO Координаты: Координаты …   Википедия

  • Выносливость (кратер) — Кратер Выносливость, снятый орбитальным аппаратом Mars Global Surveyor …   Википедия

  • Индевор (кратер) — Кратер Индевор, снятый орбитальным аппаратом Марс Одиссей …   Википедия