ROS (Robot Operating System)

ROS

Тип	робототехника, ОС, библиотека
Разработчики	Willow Garage, Stanford Artificial Intelligence Laboratory
Написана на	C++, Python
Операционная система	Linux, Mac OS X
Последняя версия	Fuerte Turtle[1] (2012-04-23; 218 days ago)
Лицензия	BSD
Сайт	ros.org

ROS (Robot Operating System) - Операционная система для роботов - это фреймворк для программирования роботов, предоставляющий функционал для распределённой работы. ROS был первоначально разработан в 2007 году под названием switchyard в Лаборатории Искусственного Интеллекта Стэнфордского Университета для проекта (STAIR^[2]). В 2008 году развитие продолжается в Willow Garage, научно-исследовательском институте/инкубаторе робототехники, совместно с более чем двадцатью сотрудничающими институтами.^[3][4]

ROS обеспечивает стандартные службы операционной системы, такие как: аппаратную абстракцию, низкоуровневый контроль устройств, реализацию часто используемых функций, передачу сообщений между процессами, и управление пакетами. ROS основан на архитектуре графов, где обработка данных происходит в узлах, которые могут получать и передавать сообщения между собой. Библиотека ориентирована на Unix-подобные системы (Ubuntu Linux включен в список "поддерживаемых" в то время как другие варианты, такие как Fedora и Mac OS X считаются "экспериментальными").

ROS имеет две основные "стороны": стороны операционной системы ros, как описано выше и ros-pkg, набор поддерживаемых пользователями пакетов (организованных в наборы, которые называются стек), которые реализуют различные функции робототехники: SLAM, планирование, восприятие, моделирование и др.

ROS выпускается в соответствии с условиями BSD-лицензии и c открытым исходным кодом. ROS бесплатен для использования, как в исследовательских, так и в коммерческих целях. Пакеты из ros-pkg распространяются на условиях различных открытых лицензий.

Поддерживаемые роботы

• PR2
• TurtleBot
• PR1
• HERB
• STAIR I и II
• Nao: Nao
• Husky A200
• iRobot Create
• Lego Mindstorms NXT

Сноски

1. ↑ fuerte - ROS Wiki
2. ↑ Morgan Quigley, Eric Berger, Andrew Y. Ng (2007), «STAIR: Hardware and Software Architecture», AAAI 2007 Robotics Workshop, <http://www.aaai.org/Papers/Workshops/2007/WS-07-15/WS07-15-008.pdf> 
3. ↑ Repositories. ROS.org. Архивировано из первоисточника 2 сентября 2012. Проверено 7 июня 2011.
4. ↑ Morgan Quigley, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng ROS: an open-source Robot Operating System. Архивировано из первоисточника 2 сентября 2012. Проверено 3 апреля 2010.

• STAIR: The STanford Artificial Intelligence Robot project, Andrew Y. Ng, Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena, Eric Berger. Snowbird, 2008.

Ссылки

• Официальный сайт ROS
• Willow Garage
• Исследование ROS командой RoboCraft.ru