Сексология выделилась из ряда других наук и стала самостоятельной лишь в 20 в., когда резко возросла потребность в знаниях о проявлениях сексуальности. Однако интерес к проблемам пола существовал всегда. В древнейших мифологических, а позже и в философских учениях содержались определённые сведения о природе половых различий, анатомии и физиологии половых органов, технике полового акта, зачатии, беременности и родах. Однако древняя эротология, то есть теория и практика искусства любви, не ставила своей целью исследовать сексуальность. Только с развитием целого комплекса биологических и социальных наук, после преодоления сопротивления церкви и сексологического ханжества возникли предпосылки к объективному изучению сексуальности. Первыми начали систематическое изучение половой жизни врачи, причём начали не с нормальных, а с патологических форм. В числе родоначальников сексологии обычно упоминаются профессор психиатрии Венского университета Рихард фон Крафт-Эбинг (1840-1902), швейцарский невропатолог, психиатр и энтомолог Август Форель (1848-1931), немецкие психиатры Альберт Молль (1862-1939) и Магнус Хиршфельд (1868-1935), австрийский психиатр, родоначальник психоанализа Зигмунд Фрейд (1856-1939), немецкий дерматолог и венеролог Иван Блох (1872-1922), английский публицист, издатель и врач Генри Хэвлок Эллис (1859-1939), голландский гинеколог Теодор Хендрик Ван де Велде (1873-1937). Существенный вклад в развитие сексологии внесли американский биолог Альфред Кинзи (1894-1956), немецкий врач Ганс Гизе (1920-1970), американский гинеколог Уильям Мастерс (родился в 1915). Последние исследования в генетике, эндокринологии, нейрофизиологии, эмбриологии, эволюционной биологии, гинекологии и других дисциплинах позволили значительно обогатить и расширить познания в области дифференциации и взаимоотношения полов, проявления человеческой сексуальности.
В России сексология тесно связана с именами И.С. Кона, Г.С. Васильченко и А.М. Свядощ.