Mint (бытовой робот)

У этого термина существуют и другие значения, см. Mint.

Mint
Страна-производитель	США
Тип робота	Робот-полотер
Разработан в	2010 г.
Разработчик	Evolution Robotics
Реализация	коммерческий продукт
Веб-сайт	http://www.evolution.com

Mint — робот, предназначенный для автоматической влажной уборки пола, разработанный компанией Evolution Robotics (англ.).

Конструкция

В отличие от роботов-пылесосов, имеющих форму таблетки, Mint имеет квадратную форму, продиктованную конструкцией прикрепления тряпки и меньший размер (25 см в ширину). Тряпка крепится на съемную панель, держащуюся на магнитах и расположена в передней (носовой) части робота. К самой панели тряпка крепится на липучку. Такая конструкция позволяет эффективно обрабатывать поверхность вблизи от стен и углов, в отличие от моющего робота Scooba. В старших моделях передняя панель облицована резиновой лентой. Передвижение обеспечивается, как и у всех бытовых роботов, двумя независимыми колесами. За счет отсутствия других движущихся частей, робот работает очень тихо. Фактически, шум от работы робота сопоставим с шумом от уборки шваброй вручную. Старшие модели роботов для режима влажной уборки имеют небольшой контейнер для залива воды, которой смачивается тряпка, таким образом увеличивая область влажной уборки. На заднем торце робота имеется ручка для переноски. На лицевой панели в центре расположен ромб черного цвета, под которым расположены устройства для навигации. Также на лицевой части расположены три кнопки: кнопка включения-выключения и две кнопки режимов - влажная уборка и сухая уборка. Над кнопками расположены три светодиода для индицирования состояния навигации. Гнездо для зарядки расположено на нижней (тыльной) стороне корпуса.

Принцип действия

Возможны два варианта уборки - сухой тряпкой и мокрой. В режиме сухой уборки время работы дольше в полтора-два раза. Сухая уборка собирает мусор на тряпку. Благодаря удерживающим свойствам микрофибровой ткани мусор остается на тряпке до конца уборки. Влажная уборка не имеет непосредственного контакта воды из контейнера смачивателя с полом и поэтому может быть применима для ламината и других водобоязненных покрытий.

Для гарантированного захвата всей комнаты правильнее всего ставить робота в начале уборки в центр комнаты. Передвигаясь, робот движется полосами слева направо. После уборки полосы шириной в два-три метра робот возвращается к исходной точке и начинает убирать, поворачивая влево, и так далее, таким образом последовательно расширяя зону убранной поверхности.

Mint в режиме сухой уборки

В режиме сухой уборки робот движется прямыми линиями: доезжая до стены, поворачивает вправо на 90%, проезжает расстояние в половину корпуса, поворачивает еще раз вправо на 90% и едет обратно.

Mint в режиме влажной уборки

В режиме влажной уборки робот движется Y-образно, вперед-вправо, затем задом к исходной точке, потом вперед влево и задом на половину расстояния. За счет последнего короткого этапа робот постепенно продвигается вперед. После проезда расстояния в 2 метра, робот разворачивается и движется обратно на расстоянии половины корпуса относительно предыдущего маршрута. Таким образом по одной точке поверхности робот проводит тряпкой минимум 3 раза. Фактически, робот эмулирует работу швабры.

Для построения карты убранной и грязной поверхности и навигации по ней используется отдельная конструкция под названием NorthStar, представляющая собой куб размером 5x5x5 см и рисующая инфракрасные линии на потолке. Эти линии сам робот считывает через видеокамеру на верхней части корпуса. Для большего покрытия территории потолка и, соответственно, убираемой территории, требуется расположить куб NorthStar в точке, откуда видима наибольшая его часть. Между кубом и роботом существует двусторонняя связь. Так, по окончанию уборки робот сообщает об этом кубу и последний выключается автоматически. Для включения куба нужно нажать кнопку на одном из торцов. Ограничивать площадь уборки можно только физическими препятствиями, например, дверьми. Робот поддерживает два куба одновременно, которые вкупе позволят увеличить размер карты. Если куб один и покрывает не всю квартиру, то, при замене тряпки (которая обычно происходит синхронно с подзарядом батареи) можно переносить куб в новое место, и запускать робота не с той же точки, где он закончил, а с новой.

Потолки черного цвета снижают силу отражения инфракрасных лучей и в разы уменьшают дальность обнаружения куба роботом. Многоуровневые потолки вносят небольшие искажения в картину линий на потолке и при их наличии нужно более тщательно подбирать место для расположения куба навигации.

Робот в состоянии работать и без куба навигации, но не строит при этом карту чистой и грязной областей. Без куба навигации он более "близорук" и теряется в больших комнатах, не убирает какие-то их части.

Робот не имеет механизма самостоятельного запуска, в отличие от роботов-пылесосов. Скорее всего, это связано с требованием смачивания или замены тряпки вручную непосредственно перед работой. Также, отдельная зарядная платформа у модели 5200C выполнена в виде напольной подставки для вертикальной установки и исключает возможность самостоятельного возвращения роботом на платформу.

Существует "быстрый режим" уборки, в котором робот не производит тщательную уборку пола вдоль некоторых стен и фурнитуры и обрабатывает только открытые пространства, где нет препятствий. По словам^[1] производителей, это позволяет сэкономить от до 30% времени. Для активации режима нужно держать нажатой кнопку включения нужного режима (сухая или мокрая уборка) в течение 3-х секунд.

При изменении высоты пола более 2-3 мм робот откажется переезжать линию перепада. Таким образом сделана защита от наезда на ковровые покрытия. Робот в состоянии избегать лестниц, но в руководстве пользователя производитель рекомендует все же ограничивать доступ к лестнице и балкону посредством установки физического препятствия. За счет нулевого клиренса (так как тряпка должна иметь непосредственный контакт с полом), робот менее придирчив к разбросанным по полу вещам, чем роботы-пылесосы. Мелкие предметы робот толкает перед собой.

Зарядка

Зарядное устройство поставляется с американской вилкой, но поддерживает не только 110В напряжения, а диапазон от 110В до 220В, что делает допустимым использование с переходниками в Европе и СНГ. На выходе зарядное устройство обеспечивает напряжение 12В постоянного тока силой 1A.

В качестве источника энергии используется блок Ni-Mh AA-батарей, со всеми вытекающими особенностями: нужно избегать неполного разряда батарей для минимизации эффекта памяти. Батарейный отсек содержит блок батарей в количестве 6 штук, упакованных в полиэтиленовую пленку. Заявленная емкость 2000mAh, напряжение - 7,2В.

Куб NorthStar, участвующий в задаче навигации робота, питается от двух обычных батареек типа C, суммарным напряжением 3В.

Обязательно требуется снимать панель с мокрой тряпкой перед установкой на зарядку, так как капающая вода может привести к замыканию.

Модельный ряд

Первое поколение

К первому поколению относится модель Mint 4200, вышедшая^[2] в январе 2010 года. Модель выпускается в бело-черном цвете (лицевая часть - белая), заряжается только через гнездо на корпусе самого робота, куда вставляется штекер от зарядного устройства и не имеет механизма смачивания тряпки.

Спустя некоторое время вышла модель Mint 4205, снабженная резервуаром для смачивания, окрашенными в серый цвет лицевыми панелями и белыми боковыми.

Второе поколение

Модель Mint Plus (5200, 5200C) - анонсирована 14 сентября 2011 года и отличается от первой модели черным цветом корпуса, резиновой окантовкой передней части, более умным поведением, опциональным наличием зарядной базы (cradle), ускоряющей процесс зарядки (только для версии 5200C) и наличием контейнера для смачивания тряпки. Зарядная база позволяет сократить время зарядки с 4 до 2 часов, но заряжает аккумуляторы не полностью (до 80%) и предназначена скорее для сокращения времени простоя между этапами уборки большой площади.

Комплектация

• Робот-полотер Mint c блоком аккумуляторов
• Инструкция пользователя
• Зарядное устройство
• 2 тряпки для сухой уборки
• 2 тряпки для мокрой уборки
• Панель для сухой уборки
• Панель для мокрой уборки
• Навигационный куб NorthStar
• 2 батарейки C (не аккумуляторы)
• Зарядная панель (только для модели 5200C)

Примечания

1. ↑ Инструкция Робот полотер Mint Plus  (англ.). Архивировано из первоисточника 6 октября 2012. Проверено 5 июля 2012.
2. ↑ Анонс робота-полотёра Mint 4200  (англ.). Архивировано из первоисточника 6 октября 2012. Проверено 4 июля 2012.