Словарь синонимов ASIS. В.Н. Тришин. 2013.
.
радиоэстафета — радиоэстафета … Орфографический словарь-справочник
радиоэстафета — радиоэстафе/та, ы … Слитно. Раздельно. Через дефис.
эстафета — См … Словарь синонимов